
Archäologen fanden bei Ausgrabungen in Altenhof eine 5000 Jahre alte Steinaxt. Scherbenfunde deuten auf die spätere Besiedlung während der Bronzezeit hin. Doch erst die Slawen ließen sich dauerhaft hier nieder, was die Überbleibsel der damaligen Kultur, die man in einer mächtigen Schicht auf dem Hang östlich des Fischereigehöftes fand, beweisen. Unmittelbar nördlich der Fischerei befinden sich unter Wasser nur 25 m vom Ufer entfernt die Reste eines Pfahlhauses, das offenbar im zeitlichen Zusammenhang zum genannten Siedlungsplatz steht. Datierungen ergaben, dass die Eichpfähle wahrscheinlich um das Jahr 1284 geschlagen und im Winter 1284/85 vom Eis aus über drei Meter in den Seegrund gebohrt wurden.
Die askanischen Markgrafen errichteten Burg Breten am Ufer des Werbellinsee und nutzten diese als Jagdunterkunft. Die jagdfreudigen Kurfürsten des 16. Jahrhunderts erinnern sich an den ehemaligen Wirtschaftshof am Ufer des Werbellinsees und ließen ein Jagdhaus beim "Ollen Hoff" anlegen.

Nach dem dreißigjährigen Krieg verfallen, wurde im 18. Jh. die Försterei Altenhof neu erbaut. Das dabei gefundene alte Kellergewölbe, in dem sich noch alte Kupfergeräte und ein Fass Wein befanden, ist heute Bodendenkmal und wahrscheinlich der einzige, noch heute erhaltene Rest der Burg Breten.
Über das 17. Jahrhundert hinaus existierte ein Fischereigehöft, die Dorfbewohner waren als Fischer und Forstarbeiter tätig. Noch 1885 gab es in Altenhof nur 9 ha Ackerland und 25 Häuser, 1887 wurde das Schulgebäude errichtet und ein Jahr später mit 34 Kindern eröffnet. Erst nach 1900 entdeckte man den so günstig an Wasser und Wald gelegenen Ort für den Fremdenverkehr.
Über die neue Autobahn war Altenhof schnell erreichbar. Die Kraftpost eröffnete 1936 eine Buslinie vom Potsdamer Platz, mit der man Altenhof von Berlin aus in einer Stunde erreichen konnte. Die Pionierrepublik „Wilhelm Pieck“ war von 1951 bis 1989 Treffpunkt abertausender Kinder aus aller Welt. Heute betreibt dieses Fleckchen die Europäische Jugenderholungs- und Bildungsstätte.

Bis 1989 war Altenhof ganzjährig Erholungsort für Urlauber des FDGB. Zahlreiche Betriebe besaßen Heime und Kinderferienlager, die jedoch nach 1989 ausnahmslos geschlossen wurden. Altenhof ist auch heute das Zentrum für Erholungssuchende am Werbellinsee. In der Saison können an wettergünstigen Tagen mehrere tausend Besucher gezählt werden, die zum größten Teil aus dem Landkreis Barnim und Berlin kommen. Zahlreiche attraktive Gaststätten, Anlegestellen einer Schifffahrtslinie, Boots- und Fahrradverleihe, die Uferpromenade und die Badewiese stehen den Besuchern zur Verfügung. Gleichzeitig ist Altenhof beliebter Ausgangspunkt für Rad- und Fußwanderungen in der Schorfheide.